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老和山一枝花
编辑于 2021-09-05 12:08
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文远知行一面凉经

之后面试也在此更新

背景

985本硕,slam研究方向,无论文,达摩院自动驾驶实习

投递时间

20210815

一面 20210827

面试官准时到,总共面试时间一小时二十分钟,一面主要问基础知识

C++

  1. vector resize和reserve区别
  2. 返回值优化
  3. 缓存命中率
  4. map 和 unordered map区别,空间很多时间很紧,选择哪一个
  5. map里面[]和at有什么区别
    1. aMap是map类的对象,通过aMap[key]取值和通过aMap.at(key)取值的区别如下:

aMap[key]如果key不存在会添加key,不会抛出异常;

aMap.at(key)会检查key,如果不存在会抛出异常。

  1. 如果在vector中写一个第k小的元素,find_kth函数,该怎么构建?
    1. 和快排思路很像,快排是怎么实现的?
      1. 随机取一个值,然后左右指针遍历,比这个值大的放右边
    1. find_kth思路和快排很相似:
    2. 这种方法时间复杂度是多少?
      1. O(2n)

多视图题目

  1. 对级线和对级点是什么关系?对级约束具体的物理意义是什么?
  2. 如果相机是平移运动,那么对级线是什么样子?

视觉算法题

  1. 给出一个三角形的三个点的坐标,该三个点构建一个三角形,写一个函数,可以输出三角形内随机的一个点的位置。
解答:分解到两条边上random,然后两条边random系数之和小于1

代码题

给定一个矩形的左下角坐标点以及右上角坐标点,同时给出圆圆心的位置以及半径,判断有没有重叠区域。
bool Intersect(double x_bl, double y_bl, double x_tr, double y_tr, double xc, double yc, double r) {
    // 获得矩形描述
    double width = x_tr - x_bl;
    double height = y_tr - y_bl;
    double rect_mid_x = x_bl + width / 2;
    double rect_mid_y = y_bl + height / 2;

    // change circle center to First region

    double new_xc, new_yc;
    // 2 region
    if(xc > rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
        new_xc = xc;
        new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
    } 
    else if (xc < rect_mid_x && yc < rect_mid_y){
        new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
        new_yc = yc + (rect_mid_y - yc) * 2;
    }
    else if (xc < rect_mid_x && yc > rect_mid_y) {
        new_xc = xc + (rect_mid_x - xc) * 2;
        new_yc = yc;
    }
    else {
        new_xc = xc;
        new_yc = yc;
    }
    
    // get distance;
    double u = GetNearestDistance(x_tr - rect_mid_x, y_tr - rect_mid_y,
                                  new_xc- rect_mid_x, new_yc - rect_mid_y);

    if(u < r)
        return true;
    
    return false;
    
}

double GetNearestDistance(double x, double y, double x_p, double y_p) {
    double dx = x_p - x;
    double dy = y_p - y;   

    double distance = sqrt(pow(max(dx, 0), 2) + pow(max(dy, 0)));
    return distance;
}
https://www.zhihu.com/question/24251545/answer/27184960



更新 20210905 问hr挂掉了
因为coding和c++不行

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