1、聊项目

本人是做倾转旋翼机飞控的，面试官首先让介绍一下自己然后谈项目经历，问了各个阶段的控制策略及算法，巴拉巴拉一顿谈，本身是搞这个的，说的还算比较流畅，问的问题都是和项目相关的大都是你再说，他在听，没听到问你，只要你认真做项目这部应该不难。

2、问一些控制相关的基础知识

2.1、 稳定裕度

最近在刷c/c++代码，把控制的基本知识都忘记的差不多了，这么基础的东西一时都想不起来了，跳过。回来查了下资料:

稳定裕度:
稳定裕度根据环(稳定)幅相特性曲线点的相对距离，可以判别系统的相对稳定裕度，称之为稳定裕度。稳定裕度应用时考虑幅稳定裕度和相角稳定裕度。

2.2、 带宽

控制系统的带宽一般指闭环系统的bode图中幅频特性曲线下降到－3分贝所对应的频率，注意这里是闭环系统的幅频特性，不是分析稳定性用的开环系统幅频特性。
控制系统的带宽主要由其闭环传递函数的零极点决定，反映了当参考信号高于此频率后时，系统将无法以正常幅度跟踪，因而带宽越大，系统能响应的频率也越快。

2.3、如何调PID

问到点上了，主要就是干这个的，一顿巴拉巴拉。
首先应该一环一环往外调，从内环到外环，首先i值和d值尽可能小（d可以给0），然后给个p值，进行实验，如果震荡就减小P的值，同时加点d,分析飞行日志，如果期望和响应存在静差，则加大i，按照这个方法反复调试，直到系统稳定。

反问：

系统震荡是减小p么？
当时一脸懵逼，后来面试官给我解释分高频震荡和低频震荡，不同震荡调节的方式是不一样的。默默点头，可能我没遇到过。

2.4、攻角的定义（固定翼）

答得是攻角就是迎角，指气流坐标系与飞机机体坐标系x轴的夹角。
回来查下标准答案是迎角的定义是飞机机翼的翼弦与相对气流之间的夹角 ，向上为正。

3、反问环节

3.1、你们属于哪个科室的？

答：飞控与导航实验室

3.2、民航空域管理比较严格，现在已经实现用无人机送外卖了么？

答：在深圳某些试点小区已经实现一年多了，全国除北京外空域基本都可以飞。

3.3、主要用什么语言编程？

反问：你平时用什么编程？matlab?
回答：用c++，才入学是用matlab一段时间，后来感觉工程上matlab不太实用，转向c++了。
面试官：我们用的是matlab，然后转成c++。
我：那飞控的整体框架是别的部门写的么？
面试官:嵌入式部门负责这个。
我：😥😥😥，感觉聪明反被聪明误。

3.4、方便问下你们用什么控制算法么？

答：自抗扰。

4 总结

总体面试感觉还不错，面试小哥很好，聊得还算开心，毕竟只聊项目还算拿捏的来，才开始进入面试房间吓坏了，以为要手撕代码。希望能进入二面。